Hilfe, es lebt! ros_control /Gazebo
Hauchen wir unserem Roboter mal Leben ein. Mit einem passenden Controller für unseren einarmigen (äh einjointigen) Roboter kein Problem. Hierfür simulieren wir einen "Motor" (actuator) in Gazebo, den wir dann über eine geeignete Topic mit Winkel füttern können, die der Joint ansteuern soll.
(more…)Roboter URDF spawnen in Gazebo
Wir lassen unseren Roboter aus der URDF in Gazebo spawnen und erweitern dafür unser Robotermodell um wichtige Komponenten.
(more…)URDF, joint_states, RViz
Weiter gehts. Schrauben wir die Einzelteile mal zusammen... mit URDF.
(more…)Roboter modellieren, Description
In Heute soll es um die wichtigen Grundbegriffe gehen. Was ist ein Package, Node, der ROS-Master ein PEndlich geht's los. Wir bauen unseren ersten eigenen Roboter. Heute fangen wir mit der Modellierung der Einzelteile unseres Durstlöschroboters an. Prost!
(more…)ROS und OpenCV
Ein Alienabwehrsystem bestehend aus einem kleinen mobilen Rover für eure erste Raumbasis muss wissen, wann und wo Alien auftauchen! Dafür sollten wir etwas mit dem machen, was unser Roboter sieht. Mit OpenCV ganz einfach!
(more…)Robotersimulation Gazebo, teleop
Was, wenn man gar keinen Roboter da hat? Oder der echte Roboter zu teuer ist, um ihn mit dem ersten Test vor die Wand zu fahren? Kein Problem. In Gazebo simuliert ihr euren eigenen Roboter ganz risikofrei. Und wie war das noch, wie bewegte man einen Roboter mit einem eigenen Node? Endlich gehts weiter.
(more…)Publish/Subscribe mit Durstlöschroboter
Eine Tutorialreihe kann schonmal anstrengend sein und durstig machen. Gut, dass unser erster Roboter genau dieses Problem löst. Dabei lernen wir noch unseren ersten Subscriber zu schreiben und wie man Publisher und Subscriber kombinieren kann.
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